【纵向项目】

（一）在研

[1] 北京市科技计划，数据与知识协同驱动的关节置换手术智能规划系统研发与应用，2025.07–2028.06，主持

[2] 北京市自然科学基金海淀原始创新联合基金培育项目，脊柱内镜机器人的仿生变刚度超声骨刀构型设计与协同控制技术研究，2025.07–2028.06，主持

[3] 北京市高层次创新创业人才支持计划科技新星计划交叉合作课题，口腔正畸弓丝弯制智能机器人研发，2025.07–2027.06，主持

[4] 北京科技大学青年教师学科交叉研究项目，面向安全性的柔性手术机器人多机协同控制与自主操作技术研究，2025.01–2025.12，主持

（二）结题

[1] 国家自然科学基金青年基金，异构医疗机器人的技能学习理论及应用研究，2022.01–2024.12，主持

[2] 中国博士后基金（站前特别资助），智能气管镜机器人的异构信息主动感知与人机共享操作技能学习，2020.08–2023.06，主持

[3] 创新特区项目，XX 柔性腔镜机器人及控制关键技术研究，2020.06–2021.12，主持

[4] 江苏省医疗器械产业技术创新中心联合基金（应用示范类），微创脊柱手术机器人的研发及产业化，2018.01–2020.12

[5] 北京市科协，人工智能驱动的手术机器人：技术、临床与商业研究，主持

[6] 国家重点研发计划，面向边远地区的远程骨创伤手术机器人产品化研究及应用示范，2017.11–2020.10，任务负责人，参与

【横向项目】

（一）在研

[1] 北京禾禾美美口腔门诊部有限公司，口腔正畸导航软件系统，2025.07–2026.06，主持

（二）结题

[1] 苏州艾利特机器人有限公司，矿山爆破起爆弹自主制作机器人，2025.07–2025.12，主持

[2] 国家体育总局科学研究所，数据分析与报告撰写技术服务，2024.11–2025.06，主持

[3] 清华大学国强研究院重点项目，刚‑柔‑软耦合结构与变刚度手术机器人，2022.04–2025.05，子课题负责人，参与

[4] 清华大学国强研究院重点项目，基于变色龙猎食机理的人机融合咽拭子采样机器人关键技术及应用示范，2021.04–2024.04，子课题负责人，参与

[5] 清华大学精准外科计划，经自然腔道手术机器人与应用范式研究，2022.08–2025.07，课题骨干，参与

【第一 / 通讯作者论文】

[1] Guo N, Li T, Pan J, Zhang H, Guan S, Guo J, Li H, Li Y, Xu T, Sun F. Physics-guided domain adaptation for surgical image restoration under heterogeneous aerosol degradation [J]. Information Fusion, 2026, 126 (Part A): 103533. (IF 15.5，JCR 一区 / 中科院一区，清华 A+)

[2] Na Guo*, Minghui Tan, Tiantian Li, Yang Liu, Qinjian Zhang, Yuanxin Li, Tianlei Xu, Fuchun Sun. Causal Dynamic Decision-Making for Robotic Systems in Non-Markovian High-Difficulty Surgery. Frontiers in Neurology, 2026, 17. (IF 2.8)

[3] Guo N. High-resolution fundus images for ophthalmomics and early cardiovascular disease prediction [J]. Scientific Data, 2025, 12 (1): 1-10. (IF 6.9，JCR 一区 / 中科院二区)

[4] Guo Na, Zhang H, Li X, et al. Enhancing Continuum Robotics Accuracy Using a Particle Swarm Optimization Algorithm and Closed-Loop Wire Transmission Model for Minimally Invasive Thyroid Surgery [J]. Applied Sciences, 2025, 15 (4): 2170. (IF 2.5)

[5] 张勤俭，潘嘉辰，宋亚娟，刘洋，郭娜*. 拓扑信息引导的多连通分量分层路径规划算法 [J]. 应用基础与工程科学学报，已录用. (通讯作者，EI 检索，JST 收录)

[6] 郭娜, 魏纯杰，蔡定坤，等。基于弹性凸轮拮抗驱动的连续体机器人变刚度研究 [J]. 应用基础与工程科学学报，已录用. (EI 检索，JST 收录)

[7] Guo N, Tian J, Wang L, et al. Discussion on the possibility of multi-layer intelligent technologies to achieve the best recover of musculoskeletal injuries: Smart materials, variable structures, and intelligent therapeutic planning [J]. Frontiers in Bioengineering and Biotechnology, 2022, 10: 1016598. (IF 4.8，JCR 一区 / 中科院一区)

[8] Guo Na, Wang T, Wei M, Hu L, Liu H, Wang Y, Yang B, Yu G. An ACL reconstruction robotic positioning system based on anatomical characteristics [J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2020, 17 (1). (IF 2.1)

[9] Guo Na, Yang B, Ji X, Wang Y, Hu L, Wang T. Intensity-based 2D–3D registration for an ACL reconstruction navigation system [J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2019, 15 (4). (IF 2.9，JCR 二区)

[10] Guo Na, Wang T, Yang B, Hu L, Liu H, Wang Y. An Online Calibration Method for Microsoft HoloLens [J]. IEEE Access, 2019, 7: 101795-101803. (IF 3.0，JCR 二区)

[11] Guo N, Yang B, Wang Y, Liu H, Hu L, Wang T. New calibrator with fiducial points distributed conical helically for online calibration of C-arm [J]. Sensors, 2019, 19 (9): 1989. (IF 3.5，JCR 二区)

[12] Guo Na, Qi Y, Yang B, Liu Z, Hu L, Xu T, Wang T, Tu J. The biomechanical study of different posterior cruciate ligament reconstruction techniques [J]. Journal of Mechanics in Medicine and Biology, 2018, 18 (8).

【专著】

[1] 张勤俭；郭娜；李海源；吴雅林；魏建。机器视觉检测与识别技术及应用：基于深度学习 [M]. 化学工业出版社，2024.

（一）已授权专利

[1] 孙富春，郭娜，李甜甜，李元新，徐田磊，柴荣轩。一种领域自适应内镜图像修复方法、装置及存储介质，专利号 ZL202510522029.4，2025.

[2] 郭娜，崔新男，魏纯杰，柴荣轩。一种柔性机械臂关节，专利号 ZL202411671378.4，2025.

[3] 郭娜，崔新男，魏纯杰，柴荣轩。一种绳驱与气动混合控制的柔性机械臂，专利号 ZL202411671429.3，2025.

[4] 郭娜，魏纯杰，崔新男。一种连续体机器人的驱动装置，专利号 ZL202510602437.0，2025.

[5] 郭娜，田加文。一种柔性机械臂的锁定装置及操作设备，专利号 ZL202410525245.X，2024.

[6] 郭娜，于晓亮，胡宁，孙贝。一种辅助脊柱微创手术定位系统，专利号 ZL201710492169.7，2024.

[7] 郭娜，于晓亮，胡宁，孙贝，卞庆武。一种辅助脊柱微创手术路径定位装置，专利号 ZL201710492167.8，2024.

[8] 郭娜，孙贝，于晓亮，申广林。手术器械插入限位机构、手术插入装置及手术机器人，专利号 ZL201810577161.5，2024.

[9] 郭娜，胡宁，孙贝。一种 C 型臂旋转控制方法及辅助 C 型臂旋转控制的定位架，专利号 ZL201610415667.7，2019.

[10] 郭娜，胡磊，王利峰。一种脊柱椎弓根螺钉植入路径规划方法，专利号 ZL201710492168.2，2024.

[11] 郭娜，刘磊，孙富春。一种基于复杂滚动接触曲面的刚柔耦合关节，专利号 ZL112809732B，2022.

[12] 刘磊，孙富春，郭娜. 一种连续体机器人，专利号 ZL202110470975.0，2023.

[13] 刘磊，孙富春，郭娜. 一种连续体机器人的执行臂，专利号 ZL202110465707.X，2022.

[14] 孙富春，刘磊，郭娜. 一种线绳驱动机构，专利号 ZL202110465751.0，2022.

[15] 申广林，郭春雪，徐锦，郭娜. 导向套筒及手术器械，专利号 ZL201710492168.2，2023.

[16] 申广林，杨标，郭娜，胡宁。用于 X 射线设备的预对准装置及 X 射线设备，专利号 ZL201811016899.0，2021.

[17] 申广林，郭娜，杨标，胡宁。用于 X 射线设备的角度检测装置及 X 射线设备，专利号 ZL201811016898.6，2021.

[18] 谢东儒，郭娜，胡宁。一种获取椎弓根标准轴位图的方法，专利号 ZL201610415666.2，2019.

[19] 胡宁，于晓亮，郭娜，孙贝。一种改进型辅助脊柱微创手术路径定位装置，专利号 ZL201710530767.9，2024.

[20] 胡宁，于晓亮，郭娜，申广林，徐锦，郭春雪。手术路径定位器及手术器械，专利号 ZL201910216341.5，2024.

（二）软件著作权

[1]崔津津; 王新江; 李金锋; 郭娜; 多模态信息融合的骨骼参数估计系统 V1.0, 软著登字第15017553号, 原始取得, 全部权利, 2024-03-30

[2]邓立新，李金锋，王永昊，王坤，郭娜（07992.00.32758）, 刘丹丹，孙桂香。动物截肢手术机器人智能化支持系统 V1.0 . 软著登字第 15017543 号,原始取得, 全部权利, 2024-03-30