（一）已授权专利

[1] 孙富春，郭娜，李甜甜，李元新，徐田磊，柴荣轩。一种领域自适应内镜图像修复方法、装置及存储介质，专利号 ZL202510522029.4，2025.

[2] 郭娜，崔新男，魏纯杰，柴荣轩。一种柔性机械臂关节，专利号 ZL202411671378.4，2025.

[3] 郭娜，崔新男，魏纯杰，柴荣轩。一种绳驱与气动混合控制的柔性机械臂，专利号 ZL202411671429.3，2025.

[4] 郭娜，魏纯杰，崔新男。一种连续体机器人的驱动装置，专利号 ZL202510602437.0，2025.

[5] 郭娜，田加文。一种柔性机械臂的锁定装置及操作设备，专利号 ZL202410525245.X，2024.

[6] 郭娜，于晓亮，胡宁，孙贝。一种辅助脊柱微创手术定位系统，专利号 ZL201710492169.7，2024.

[7] 郭娜，于晓亮，胡宁，孙贝，卞庆武。一种辅助脊柱微创手术路径定位装置，专利号 ZL201710492167.8，2024.

[8] 郭娜，孙贝，于晓亮，申广林。手术器械插入限位机构、手术插入装置及手术机器人，专利号 ZL201810577161.5，2024.

[9] 郭娜，胡宁，孙贝。一种 C 型臂旋转控制方法及辅助 C 型臂旋转控制的定位架，专利号 ZL201610415667.7，2019.

[10] 郭娜，胡磊，王利峰。一种脊柱椎弓根螺钉植入路径规划方法，专利号 ZL201710492168.2，2024.

[11] 郭娜，刘磊，孙富春。一种基于复杂滚动接触曲面的刚柔耦合关节，专利号 ZL112809732B，2022.

[12] 刘磊，孙富春，郭娜. 一种连续体机器人，专利号 ZL202110470975.0，2023.

[13] 刘磊，孙富春，郭娜. 一种连续体机器人的执行臂，专利号 ZL202110465707.X，2022.

[14] 孙富春，刘磊，郭娜. 一种线绳驱动机构，专利号 ZL202110465751.0，2022.

[15] 申广林，郭春雪，徐锦，郭娜. 导向套筒及手术器械，专利号 ZL201710492168.2，2023.

[16] 申广林，杨标，郭娜，胡宁。用于 X 射线设备的预对准装置及 X 射线设备，专利号 ZL201811016899.0，2021.

[17] 申广林，郭娜，杨标，胡宁。用于 X 射线设备的角度检测装置及 X 射线设备，专利号 ZL201811016898.6，2021.

[18] 谢东儒，郭娜，胡宁。一种获取椎弓根标准轴位图的方法，专利号 ZL201610415666.2，2019.

[19] 胡宁，于晓亮，郭娜，孙贝。一种改进型辅助脊柱微创手术路径定位装置，专利号 ZL201710530767.9，2024.

[20] 胡宁，于晓亮，郭娜，申广林，徐锦，郭春雪。手术路径定位器及手术器械，专利号 ZL201910216341.5，2024.

（二）软件著作权

[1]崔津津; 王新江; 李金锋; 郭娜; 多模态信息融合的骨骼参数估计系统 V1.0, 软著登字第15017553号, 原始取得, 全部权利, 2024-03-30

[2]邓立新，李金锋，王永昊，王坤，郭娜（07992.00.32758）, 刘丹丹，孙桂香。动物截肢手术机器人智能化支持系统 V1.0 . 软著登字第 15017543 号,原始取得, 全部权利, 2024-03-30