面向大范围未知环境探索的无人车同时定位与运动控制关键技术研究，国家自然基金面上项目，58万元，2022.1-2025.12，主持.,

低资源场景的复杂领域知识迁移关键技术，科技创新2030-重大项目(课题)，314万元，2020.11-2023.10，主持.,

同时定位与地图创建问题全局最优解研究及其在无人车系统中的应用，国家自然基金面上项目，62万元，2017.1-2020.12，主持.,

线性伺服系统有限频干扰可靠抑制方法，国家自然基金青年项目，2011.1-2013.12，主持.,

基于状态估计与定位的移动机器人可靠控制方法，国家自然基金国际合作交流项目，2012.8-2013.12，主持.,

无人车自主协同感知及网络化预警关键技术研究，国家自然科学基金区域创新发展联合基金项目，2021.01-2024.12，参与.,

城市快速路交通状态和动态OD矩阵的同步估计与合作控制研究，国家自然基金面上项目，2014.1-2017.12，参与.,