河北省自然科学基金面上项目(F2019202369)，面向人机交互的护理外骨骼机器人有限时间协调控制，2019.01-2021.12，10万，主持。

Pre One:河北省重点研发计划新一代电子信息技术创新专项：河北省智慧交通大数据关键技术研究与应用示范(20310802D)，2020.06-2023.06，30万，主持。

Next One:河北省自然科学基金青年项目(F2015202150)，临近空间飞行器鲁棒自适应容错控制方法研究，2015.01-2017.12，4万，主持。