一种基于MIMO非线性不确定反步法的四旋翼位姿控制方法, 2015-9-23, 中国, CN201510355319.0.

一种能自唤醒的待机系统及待机方法, 2020-4-7, 中国, CN201711014346.7.

一种跑步圈数计数方法, 2020-9-25, 中国, 201711013166 .7.

一种物联网网关的串口数据标注方法, 2019-11-29, 中国, 201711019804 .6.

候晓健; 余瑶; 四旋翼无人机上位机软件, 2019SR0800522, 原始取得, 全部权利, 2019-8-22. (软件著作权)