四旋翼无人机大机动高精度鲁棒飞行控制，国家自然科学基金项目，2018.1-2020.12，主持,

下三角型异构无人机群鲁棒协调控制，国家自然科学基金面上项目， 2015.1-2018.12，主持,

基于事件驱动的无人机群一致性分析与设计，北京市自然科学基金青年基金项目，2014.1-2016.12，主持,

通信受限下多无人机鲁棒分布式协调控制，教育部博士点基金，2014.1-2016.12，主持。无人直升机自主飞行控制方法研究，北京市青年英才计划，2013.10-2016.10，主持,

无人直升机自主飞行控制方法研究，北京市青年英才计划，2013.10-2016.10，主持,

国家自然科学基金重点项目，大规模无人机集群智能组网理论与技术，2020 年 1 月到 2024 年 12 月，参与,

国家自然科学基金重点项目，基于异类信息融合的UAV自主着舰位姿测量方法，2021 年 1 月到 2025 年 12 月，参与,