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李忠奎，贺晓东，一种针对移动刚性队形的固定翼无人机集群编队控制方法，202310248170.0，实质审查

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Pre One:李忠奎，贺晓东，一种基于动态向量场的轮式机器人运动规划方法，CN202210702039.2，已授权