[1] 1995年8月－2000年6月，北京科技大学科研处，实习研究员
[2] 2000年7月－2005年6月，北京科技大学信息工程学院自动控制研究所，助理研究员
[3] 2005年7月－2010年12月，北京科技大学信息工程学院自动控制研究所，副教授
[4] 2009年4月－2011年3月，清华大学自动化系，博士后
[5] 2011年1月－2013年8月，北京科技大学自动化学院自动控制研究所，副教授
[6] 2013年9月至今，北京科技大学自动化学院控制科学与工程系，教授/博士生导师